竹板书形成于清代嘉庆年间(1796-1820)。竹板书的表演方式为一个人右手持大板、左手持节子板站唱。竹板书老艺人口头传说：嘉庆年间，皇太后寿终，上谕京师百日之内禁止动用管弦乐器，致使北京许多艺人难以度日。河北来京行艺的鼓书艺人刘丹池为谋生计，与其师张连奎放弃弦索，改用竹板伴奏演唱。刘丹池下传弟子分成两个支脉，一竹板书脉以金永贵为代表，下排万、福、来、临、贺、国、顺、玉、海、潮各字辈传人；又以一脉以王永祥为代表，下排春、德、庆、田、祥、常、如、胜、茂、宣各字辈传人。
清末民初是竹板书在北京的兴盛时期，出现了许多代表艺人，佘来荣、贾宝山是其中的佼佼者。他们在东安市场、朝阳门外、门头沟、天桥等地演出，极受听众欢迎。
竹板书前身叫“落子”，清朝末年萌芽于冀中地区。当时，由于封建统治阶级的残酷剥削，冀中一带多乞丐。有的乞丐在讨饭时用牛胯骨钻孔栓上铃铛，摇晃着唱自编的顺口溜，人称“耍胯骨”的。后来，有人改用竹板伴奏这种曲调，应用于农村举行婚礼时“念喜歌”。借鉴道教“梅、清、胡、赵”四大门派的传延方式，以师徒授艺传播为主体，子承父业的家庭沿袭方式为附，但有门里学艺也必须门外拜师的定则。竹板书“万、福、来、临、贺”五代艺人中都表演艺人出现过享誉一时的杰出人物。
约在1849年前后，兰万祥用这种形式演唱小故事和演义书目。“五四”运动前后，“落子”在任丘一带较为盛行，艺人们收徒传艺，各立门户，流传越来越广，逐步蔓延到冀中、冀东及辽宁一带，随之出现了一些颇有造诣的艺人，如王来恩、刘春堂、刘驾亮等。
