云台二十八将王莽末年，天下大乱，刘秀同其兄刘縯亦在南阳起兵，并打出了“复兴汉室”的旗号，意图夺取天下。
新莽地皇四年，绿林军攻入长安，王莽死于乱军之中，新朝灭亡，更始政权遂成天下共主，但刘秀在更始政权内部备受压制与猜忌，后又被派往河北镇慰州郡。
在前往河北的路上，刘秀的同窗好友邓禹追赶而来，向刘秀陈述了“立高祖之业，定万世之秋”的大略，深得刘秀的赏识。
在河北，上谷太守耿况之子耿弇年少多才，尤善用北州突骑；
此外，吴汉、寇恂、景丹等河北英杰亦归附于刘秀麾下，为刘秀平定河北立下了赫赫战功。
建武元年，刘秀登基并定都洛阳之后，用了长达十二年的时间，先后平灭了绿林、赤眉、隗嚣、公孙述等大小割据政权，终于使得天下再次一统。
其中，冯异定关中，耿弇平齐地，吴汉伐西蜀，均为东汉王朝的建立立下了赫赫战功。
陇蜀平后，天下一统，刘秀偃武修文，退武将、进文臣，很多追随汉光武打江山的功臣宿将均受到了远超出于前代的封赏，交出兵权回到封地。
东汉建武中元二年，汉光武驾崩。此时，当年追随他南征北战的开国功臣们亦大多故去。汉明帝即位之后，追感曾经追随其父皇南征北战的28位开国功臣，遂令画二十八将于南宫云台，故史称“云台二十八将”。
之后，云台二十八将在民间被神话，被认为是天上的二十八星宿下凡转世，帮助汉光武一统天下，再兴汉室。
云台二十八将：
邓禹字仲华，南阳新野人；
寇恂字子翼，上谷昌平人；
冯异字公孙，颍川父城人；
岑彭字君然，南阳棘阳人；
贾复字君文，南阳冠军人；
吴汉字子颜，南阳宛人；
盖延字巨卿，渔阳要阳人；
陈俊字子昭，南阳西鄂人；
臧宫字君翁，颍川郏人；
耿弇字伯昭，扶风茂陵人；
铫期字次况，颍川郏人；
王霸字元伯，颍川颍阳人；
祭遵字弟孙，颍川颍阳人；
任光字伯卿，南阳宛人；
李忠字仲都，东莱黄人；
万脩字君游，扶风茂陵人；
邳彤字伟君，信都人；
刘植字伯先，巨鹿昌城人；
耿纯字伯山，巨鹿宋子人；
朱佑字仲先，南阳宛人；
景丹字孙卿，冯翊栎阳人；
王梁字君严，渔阳要阳人；
杜茂字诸公，南阳冠军人；
马成字君迁，南阳棘阳人；
刘隆字元伯，南阳安众侯宗室；
傅俊字子卫，颍川襄城人；
坚镡字子伋，颍川襄城人；
马武字子张，南阳湖阳人。
