汉朝开始，封皇子、皇帝兄弟为王。
魏晋开始，王爵分为亲王、郡王两等，亲王专封皇子、皇帝兄弟；郡王初为皇太子之子的封号，后多用于分封节度使等。文官也有受封郡王者。
南朝梁、陈封爵有亲王。隋炀帝定制，以皇帝伯、叔、兄弟及皇为亲王，唐以皇帝兄弟及皇子为亲王。爵号直接冠以亲王字样为名的。
唯清朝一代，其全称为和硕亲王亲王的种类比较复杂，分满族和非满族，分铁帽子王和非铁帽子王等等，清朝前期和后期的成分还有所区别。
清代的爵位分为两个系统，一是皇族的爵级，分为亲王、郡王、贝勒、贝子、镇国公、辅国公、镇国将军、辅国将军、奉国将军、奉恩将军，共计10级。二是皇族之外的爵级，由分为公、侯、伯、子、男、轻车都尉（以上各级又分为三等）、骑都尉、云骑尉、恩骑尉9级。
