大豆通称黄豆。豆科大豆属一年生草本，高30到90厘米。茎粗壮，直立，密被褐色长硬毛。叶通常具3小叶；托叶具脉纹，被黄色柔毛；叶柄长2到20厘米；小叶宽卵形，纸质；总状花序短的少花，长的多花；总花梗通常有5到8朵无柄、紧挤的花；苞片披针形，被糙伏毛；小苞片披针形，被伏贴的刚毛；花萼披针形，花紫色、淡紫色或白色，基部具瓣柄，翼瓣蓖状。荚果肥大，稍弯，下垂，黄绿色，密被褐黄色长毛。
豌豆全株绿色，光滑无毛，被粉霜。叶具小叶4到6片，托叶比小叶大，叶状，心形，下缘具细牙齿。小叶卵圆形；花于叶腋单生或数朵排列为总状花序；花萼钟状，深5裂，裂片披针形；花冠颜色多样，随品种而异，但多为白色和紫色，雄蕊两体。子房无毛，花柱扁，内面有髯毛。荚果肿胀，长椭圆形，顶端斜急尖，背部近于伸直，内侧有坚硬纸质的内皮。
黄豆是豆目豆科蝶形花亚科大豆属大豆种，豌豆是蔷薇目豆科蝶形花亚科野豌豆族豌豆属。
