齿轮误差根据齿轮的使用性能来规定，一般可以分为三种：运动学精度、动力学精度、接触精度。
运动学精度：如齿距累积误差，用于衡量齿轮在一整圈运动中，实际齿轮的转角的最大波动幅值，用来评价齿轮运动传递的准确程度，属于长周期误差；动力学精度：如齿形误差，用于衡量齿轮在一齿运动范围内，实际齿轮转角的最大波动幅度，用来评价齿轮转动速度的波动程度，或加速度的大小，属于短周期误差；接触精度：如齿面接触印痕沿齿高和齿宽在整个齿面上的位置、形状和大小。
