1、让小爬车在管道内直线前行一定距离，当小车停止运行时，安装在末端的传感器激光探头转动360度，即可测量管子内径，此方案实现的难度较大，要考虑小车爬行，传感器探头转动带来的误差；
2、用智能小车带着激光传感器往前进，激光传感器在走的过程中转动，定点测量内径， 如果管道比较短，可以用机械手代替智能小车，这个方式由于传感器内部自带小电机转动，造成的误差比较大；
3、让一个柱形的传感器集成几个激光探头，探头往管道伸进，不断测量出直径值。
