摩擦力的种类有滑动摩擦力、静摩擦力、滚动摩擦力三种。滑动摩擦力是一个物体在另一个物体表面发生滑动时，接触面间产生阻碍它们相对运动的摩擦力；静摩擦是两个相互接触的物体将要发生而尚未发生相对运动时产生的摩擦力；滚动摩擦是一个物体在另一个物体表面滚动时，由于两物体在接触部分受压发生形变而产生的对滚动的阻碍作用。摩擦力内最大的区分是静摩擦力与其它摩擦力之间的区别。有人认为静摩擦力实际上不应该算作摩擦力。其它的摩擦力都与耗散有关：它使得相互摩擦的物体的相对速度降低，并将机械能转化为热能。固体表面之间的摩擦力分滑动摩擦、滚动摩擦、静摩擦、滚压摩擦和转动摩擦。在工程技术中人们使用润滑油来降低摩擦。假如相互摩擦的两个表面被一层液体隔离，那么它们之间可以产生液体摩擦，假如液体的隔离不彻底的话，那么也可能产生混合摩擦。气垫导轨是利用气体摩擦来工作的。润滑油和气垫导轨的工作原理都是利用“用液体或气体（即流体）摩擦来代替固体摩擦”来工作的。
