虚功原理的定义是分析静力学的重要原理，又称虚位移原理引，是拉格朗日于1764年建立的。其内容为一个原为静止的质点系，如果约束是理想双面定常约束，则系统继续保持静止的条件是所有作用于该系统的主动力对作用点的虚位移所作的功的和为零。
结构力学中刚体体系的虚功原理：设满足理想约束的刚体体系上作用任何的平衡力系，又假设体系发生满足约束条件的无限小的刚体位移，则主动力在位移上所做的虚功总和恒为零。
结构力学中变形体体系的虚功原理：体系在任意平衡力系作用下，给体系以几何可能的位移和变形，
