毛毛虫一般指鳞翅目昆虫的幼虫。具3对胸足,腹足和尾足大多为5对,有的幼虫身上有很多有毒的刚毛,人碰到的话皮肤会红肿。由于幼虫身上的刚毛很多,所以人们习惯性的称该类幼虫为毛毛虫。
成虫色彩美丽,成虫体肢和翅满被鳞片和毛,故2对翅为鳞翅,且前翅大于后翅;虹吸式口器;触角丝状、双栉状、栉状、棍棒状等多型;复眼发达,单眼2个或无单眼。