自由下肢骨共有5块，自由下肢骨为下肢骨的一类，又称游离下肢骨，包括股骨、髌骨、胫骨、腓骨和足骨。下肢带骨和自由下肢骨两部分组成下肢骨，下肢带骨即左、右髋骨。
股骨是人体中最大的长管状骨，可分为一体两端。上端朝向内上方，其末端膨大呈球形，叫股骨头，与髋臼相关节。头的中央稍下方，有一小凹，叫做股骨头凹，为股骨头韧带的附着处。头的外下方较细的部分称股骨颈。颈与体的夹角称颈干角，男性平均132°，女性平均127°。
胫骨，小腿双骨之一，位于小腿的内侧，对支持体重起重要作用。可分为一体和两端。上端膨大，形成内侧髁和外侧髁，与股骨下端的内、外侧髁以及髌骨共同构成膝关节。两髁之间的骨面隆凸叫做髁间隆起。隆起前后各有一凹陷的粗糙面，分别叫做髁间前窝和髁间后窝。上端的前面有一粗糙的隆起，叫做胫骨粗隆。外侧髁的后下面有一关节面，接腓骨小头，叫做腓关节面。
胫骨是小腿双骨之一，位于小腿的外侧部，胫骨外后方，细长，分为一体和两端。
足骨可分为跗骨、跖骨及趾骨。
