第一架天文望远镜出现在明朝，天文望远镜的发明1608年，一位荷兰的眼镜师傅发现利用二片透镜并调整透镜位置可以看清远方的景物，彷佛是把远方的景物拉到眼前来看一般，因而发明了望远镜。意大利的科学家伽利略听到了这个消息，并于1609年制作了一部口径42mm的望远镜。
天文望远镜是观测天体、捕捉天体信息的主要工具。从1609年伽利略制作第一台望远镜开始，望远镜就开始不断发展，从光学波段到全波段，从地面到空间，望远镜观测能力越来越强，可捕捉的天体信息也越来越多。目前，人类在电磁波段、中微子、引力波、宇宙射线等方面均有望远镜。
