方法
1、测量沿运动物体的运动方向的第一加速度和沿运动物体的横向方向的第二加速度。
2、测量沿运动物体的横向方向的第一角速度和沿运动物体的向下方向的第二角速度。
3、通过使用第二加速度、第二角速度、在运动物体的运动方向上的运动物体的先前速度和相对于运动物体的运动方向的先前道路倾斜角来计算运动物体的滚动角。
4、通过使用计算出的滚动角、第一角速度和第二角速度来计算道路倾斜角。
5、通过使用计算出的道路倾斜角来计算在运动物体的运动方向上的纯运动
