1机器必须具有以下3个特征：它们是人工的物体组合；它们各个部分之间具有确定的相对运动；它们用来代替或者减轻人类的劳动去完成有用的机械功或者转换机械能。2机构仅具有机器的前2个特征。例如内燃机中活塞、连杆、曲轴和汽缸体组成的曲柄连杆机构，车床中使滑移齿轮能在花键轴上滑移的一套操纵机构等。3机械：从结构和运动观点来看，机器与机构之间并无区别，机械是机器和机构的总称。4构件：组成机构的各个实体称为构件。构件是由零件组合而成的，凡彼此之间没有相对运动，而与其他零件之间可以有相对运动的零件组合体称为构件。构件是运动的最小单元。