建安十六年，刘璋听从张松建议，派法邀请刘备入川襄助自己对付张鲁，法正、庞统因劝刘备图取益州。刘备遂留诸葛亮、关羽等守荆州，自将数万步卒入蜀，与刘璋会于涪。期间张松、法正、庞统皆劝刘备袭杀刘璋，刘备以事情太过仓猝，恐失人心拒绝。于是北到葭萌，厚树恩德以收众心。建安十七年，张松事情败露被杀，刘备于是与刘璋反目。刘璋派遣刘璝、泠苞、张任、邓贤、吴懿等在涪阻击刘备，都被刘备打败，吴懿投降。刘璋又派李严、费观统帅绵竹诸军，此二人亦降。刘备军力益强，乃分遣手下平定各个属县，同时调诸葛亮、张飞、赵云等率军入蜀。入川途中，张飞所向劈泥，义释严颜，打开了西川的门户，不久，刘备攻入西川，占领成都，领益州牧。