最早的应该是公元663年8月，由于日本干涉朝鲜半岛内政，而导致与唐朝军队发生冲突的“白村江之战”。公元4世纪，朝鲜半岛形成高句丽、百济、新罗三足鼎立的政治格局。百济因受到高句丽和新罗的威胁，想借日本之力进行对抗。日本则企图利用这种形势，在朝鲜半岛建立自己的统治势力。4世纪60年代，日本大和(奈良)朝廷出兵侵略新罗，征服弁韩之地(今韩国庆尚南道)，设“日本府”进行统治。百济由此成为日本的朝贡国。
