松鼠一般体形细小，最小的非洲侏儒松鼠7至10厘米长，最大的松鼠达到53至73厘米长。松鼠前后肢间无皮翼，四肢强健，趾有锐爪，爪端呈钩状，雌性个体比雄性个体稍重一些；花鼠属与松鼠属其脸颊内侧有颊囊的构造，能储存很多食物。松鼠是典型的树栖小动物，身体细长，被柔软的密长毛反衬显得特别小。体长20至28厘米，尾长15至24厘米，体重300至400克。松鼠眼大而明亮，耳朵长，耳尖有一束毛。夏毛黑褐色或赤棕色，冬毛灰色，烟灰色或灰褐色，腹毛白色。四肢细长，后肢更长，指、趾端有尖锐的钩爪。
