松鼠一般体形细小,最小的非洲侏儒松鼠7至10厘米长,最大的松鼠达到53至73厘米长。松鼠前后肢间无皮翼,四肢强健,趾有锐爪,爪端呈钩状,雌性个体比雄性个体稍重一些;花鼠属与松鼠属其脸颊内侧有颊囊的构造,能储存很多食物。松鼠是典型的树栖小动物,身体细长,被柔软的密长毛反衬显得特别小。体长20至28厘米,尾长15至24厘米,体重300至400克。松鼠眼大而明亮,耳朵长,耳尖有一束毛。夏毛黑褐色或赤棕色,冬毛灰色,烟灰色或灰褐色,腹毛白色。四肢细长,后肢更长,指、趾端有尖锐的钩爪。