保险公司的设立程序是：应当向金融监督管理部门提交设立申请书、可行性研究报告和其他规定文件、资料。设立申请经初步审查合格后，申请人应当依照保险法和公司法的规定进行保险公司的筹建。
保险公司的设立条件是：
1、保险公司的实收货币资本金应不低于2亿元人民币或等值的可自由兑换货币；
2、保险公司的实收货币资本金应不低于3亿元人民币或等值的可自由兑换货币。
【法律依据】
根据《保险法》第四条，从事保险活动必须遵守法律、行政法规，尊重社会公德，不得损害社会公共利益。
