关羽、张飞、马超、黄忠、赵云。
陈寿最早作《三国志》时,将五人并列合为一传,但还并未提出五虎上将的概念,而后经过漫长的历史演变,这五人被塑造成五虎将,并在文学作品、历史书籍、个人作品集都有不同程度的记录。
在民间更是以艺术的形式被广为流传,随着时代的发展,五人的人物顺序也出现各种版本的改变。清乾隆皇帝主持修订的《四库全书》也将五虎收录。