PID使用方法：
1、首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作。
2、仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡， 记下这时的比例放大系数和临界振荡周期。
3、在一定的控制度下通过公式计算得到PID控制器的参数。
应用：
当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时， 控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术最为方便。
