只有自由圆周围绕某星体运行的星体所受的万有引力才等于向心力。比如，地球赤道上的某个物体，虽然也在围绕地心做圆周旋转，万有引力只有很小的一部分充当了物体的向心力，大部分都提供给物体的重力了。
在古典力学中，向心力是当物体沿着圆周或者曲线轨道运动时，指向圆心（曲率中心）的合外力作用力。“向心力”一词是从这种合外力作用所产生的效果而命名的。
