孔颜之乐的内涵包括三个方面和三个层次：鸢飞鱼跃境界、无一夫不得其所境界和万物各得其所境界。朱熹在批判地继承前人的基础上，提出了一套全面而系统的无意必固我、内外交相养的持敬方法和以己及人、推己及人之忠恕方法，以及推而至于至极的致中和方法。
以王守仁为代表的一派认为“孔颜之乐”是每个人心中自然、自有之乐，是“心”原本具有状态，是情与“性”即“良知”合一的境界。其方法主要通过“致良知”，按照自己内在的本心（本性）去做。其牲是事不离乐，与“心事合一”境界的观点――乐不离事，刚好相对。其主要人物除了王守仁外，还有王艮、罗汝芳等。
