兰陵王的母亲史书没有记载。
兰陵王的父亲是北齐高祖神武皇帝高欢的长子文襄皇帝高澄。
高长恭，又名高孝瓘、高肃，祖籍渤海调蓨，神武帝高欢之孙，文襄帝高澄第四子，生母不详，南北朝时期北齐宗室、将领，封爵兰陵郡王。
高长恭貌柔心壮，音容兼美。累次升任至并州刺史。突厥攻入晋阳，高长恭奋力将其击退。邙山之战，高长恭为中军，率领五百骑兵再入周军包围圈，直至金墉城下，因高长恭戴着头盔，城中的人不确定是敌军或是我军，直到高长恭把头盔脱下来城上的人才知道是高长恭，派弓箭手开始放箭保护他，之后高长恭成功替金墉解围，高长恭在此次战中威名大振，士兵们为此战而讴歌他，即后来知名的《兰陵王入阵曲》。
后历任尚书令、录尚书事、大司马、太保、太尉等。与段韶征讨柏谷，又攻打定阳。段韶患病，高长恭总领其众。前后以战功别封钜鹿、长乐、乐平、高阳等郡公。于武平四年被高纬赐死。死后朝廷追赠为太尉，谥号武。
