一般来说,健康、成熟的松鼠,很难听到它发声。但是松鼠是会叫的,当它不小心自己受伤,或者在睡觉的时候被吓醒,松鼠都会大声叫。它的叫声不大,类似吱吱声。
松鼠一般体形细小,体形可以小至7–10厘米长和约10克重,大至旱獭的53到73厘米长,约5到8公斤重。松鼠前后肢间无皮翼,四肢强健,趾有锐爪,爪端呈钩状,雌性个体比雄性个体稍重一些。松鼠个体毛色差异较大,为青灰色、灰色、褐灰色、深灰色和黑褐色等等。