目前认为最原始的哺乳动物是生活在2.25亿年前的隐王兽，生活在三叠纪晚期，它的化石是在美国的德克萨斯州发现的。尽管隐王兽不算是真正意义上的哺乳动物，但是它是现今所有哺乳动物的共同祖先或者是祖先的近亲，代表了最早的哺乳动物形态。
我们通常都说哺乳动物是由爬行动物演化而来的，但其实更准确的应该说是由合弓纲下的兽孔目——犬齿兽亚目演化而来，样子像狗一样的生活。
目前一致认为哺乳动物是多系起源的，从似哺乳类的爬行类中，或者是某些更早期、少特化的种类中产生出哺乳动物。
哺乳动物，是脊椎动物亚门的一纲，通称兽类。大多数哺乳动物是全身被毛、恒温胎生、运动快速的脊椎动物，因能够通过乳腺分泌乳汁给幼体哺乳而得名。其营养方式为草食和肉食，分布于世界各地，具有多种生活方式。
哺乳动物是动物发展史上最高级的一个阶段，也是与人类关系最密切的一个类群。其具备的许多独特特征大大提高了后代的存活率，也增强了对自然环境的适应能力。
