对于控制电压固定的控制信号，采用阻性输入电路。控制电流保证在大于5mA。对于大的变化范围的控制信号（如3~32V）则采用恒流电路，保证在整个电压变化范围内电流在大于5mA可靠工作。
一般PLC输出有三极管输出，继电器输出，所以请首先确定是什么输出方式。
如果是三级管输出，并且不是集电极开路（OC）的输出方式，理论上是可以直接接固态继电器的，但你可能会有被电击的危险，所以建议加一个中间继电器进行隔离。
继电器输出，实际上就是一个开关，它并不输出电压。但各PLC接法各不相同，有的继电器共阳，有的共阴，所以具体情况具体分析，如果是共阳的话就好办了，PLC的COM接SSR的控制负，PLC的输出接SSR的控制正。其实，你可以先不接SSR，用万用表打一下输出是否有电压。
