《天线宝宝》中一共有四个天线宝宝，分别是丁丁、迪西、拉拉、小波。
丁丁是紫色的，是个子最高也最绅士的。喜欢跳舞和打滚，到外面散步时，喜欢唱他的丁丁歌。手里经常有一个红色的手提包，和迪西是最好的朋友。
迪西是绿色的，个子第二高，经常戴一顶奶牛花纹帽子，风格对迪西来说可是很重要的。最喜欢唱“Bup-a-tum,bup-a-tum”。
拉拉是黄色的，同时也是是最快乐、最爱笑的天线宝宝。拉拉喜欢唱歌、蹦蹦跳，最常讲的话就是“好惨”。她经常带着一个橘色的球，常带着它到外面跑、跳、追逐等。小波是她的好朋友，她喜欢唱“啦啦喂，啦啦喂”。
小波是红色的，也是最可爱最矮的天线宝宝。她喜欢跳上跳下来表达自己快乐、热情及惊喜的心情。最常讲的字就是“再来，再来”。
经常骑着滑板车在山坡上飞驰，还有盯着屋子中央那颗柱上的按钮和遥控器的那个天线宝宝就是她。
