三国五虎将的称号需分三个阶段:
1、刘备为益州牧,时建安十九年,群臣、武地位:马超为平西将军,关羽为荡寇将军,张飞为征虏将军,黄忠为讨虏将军,赵云为诩军将军;
2、刘备为汉中王,时建安二十四年,群臣、武地位:关羽为前将军,张飞为右将军,马超为左将军,黄忠为后将军,赵云为诩军将军;
3、刘备称帝,时章武元年,群臣、武地位:关羽为大将军,马超为骠骑将军,张飞为车骑将军,黄忠为后将军,赵云为诩军将军。