要根据机械手的具体结构来确定，机械手经常处于一种运动状态，都可分解为平动和转动。机械手走线方式有四种。1、使用拖链的形式，普通的线安装在拖链内部，可随执行部件平动，在一般的三轴联动机构使用的比较多。2、蛇皮管里可走线，原则是执行部件不会引起蛇皮管缠绕，要注意不会让里面的走线折弯导致断路。3、软排线也可用来做机械手的走线，翻盖手机是一个最简单的例子，原则是软排线的行程和折弯的半径要计算好。4、如果执行部分有转动超过360度或连续转动。