《天线宝宝》主要人物分别为：丁丁、迪西、拉拉、小波。丁丁是个子最高的天线宝宝，他是紫色的。丁丁喜欢到外面散步，一边唱着他的丁丁歌。丁丁喜欢跳舞和摇滚，他的手中经常有一个红色的手提包。丁丁喜欢所有的天线宝宝，不过他最好的朋友是迪西。迪西是一个绿色的天线宝宝。个子在所有天线宝宝中排名第二，他喜欢戴帽子，经常带一个奶牛花纹的帽子。迪西觉得帽子很有型，因为风格对迪西来说是很重要的事情。迪西有自己独特的舞步和打招呼的方式，他很爱自己的天线宝宝，总是刻意和其他人保持距离，因为这样子很酷。在所有天线宝宝中，拉拉和小波的关系最好，她喜欢唱“啦啦喂，啦啦喂”。