箜篌和竖琴的外形不同，箜篌是双排弦，箜篌琵琶形共鸣箱，箜篌共鸣箱的左右两面各有一行雁柱，箜篌琴柱一般是方柱形的；竖琴是单排弦，竖琴共鸣箱侧面光秃，竖琴长匣形共鸣箱，竖琴的琴柱是圆柱形的。
箜篌和竖琴的来源不同，箜篌是民族乐团之中的乐器，竖琴是西洋管弦乐团之中的乐器。
箜篌和竖琴的音色不同，箜篌的声音比较清亮、浮泛、飘忽；竖琴的声音比较清纯、柔和、稳定。箜篌的声音更清越空灵，更鲜明一些，像雪山清泉之声；竖琴更醇厚幽远，更容易融合。
箜篌和竖琴的技法不同，箜篌是以竖琴为根本，以古筝等民度族乐器为辅助，再加以发展的。在演奏快速旋律和泛音上更方便，可以左右手同时奏出弦律与伴奏而不相互妨碍，增强了和声与复调。
竖琴是世界上最古老的拨弦乐器之一，早期的竖琴只具有按自然音阶排列的弦，所奏调性有限。现代竖琴是由法国钢琴制造家埃拉尔于1810年设计出来的，有四十七条不同长度的弦，七个踏板可改变弦音的高低，能奏出所有的调性。
