（1）关节面
构成关节两骨的相对面叫做关节面articular face，一般是一凸一凹互相适应。凸的叫做关节头，凹的称为关节窝。关节面为关节软骨articularcartilage所被覆，除少数关节（胸锁关节、下颌关节）的关节软骨是纤维软骨外，其余均为透明软骨。
（2）关节囊 关节囊articular capsule包在关节的周围，两端附着于与关节面周缘相邻的骨面。关节囊可分为外表的纤维层和内面的滑膜层。纤维层由致密结缔组织构成，其厚薄、松紧随关节的部位和运动的情况而不同，此层有丰富的血管、神经和淋巴管分布。
（3）关节腔
关节腔由关节囊滑膜层和关节软骨共同围成，含少量滑液，呈密闭的负压状态，这种结构也体现了关节运动灵活性与稳固性的统一。
