唇足纲、蜈蚣科。
第一对脚呈钩状，锐利，钩端有毒腺口，一般称为腭牙、牙爪或毒肢等，能排出毒汁。被蜈蚣咬伤后，其毒腺分泌出大量毒液，顺腭牙的毒腺口注入被咬者皮下而致中毒，一般长1、5毫米到34毫米之间。
药用蜈蚣是大型唇足类多足动物，只有21对步足和1对颚足；“钱串子”也是蜈蚣，只有15 对步足和1 对颚足；“石蜈蚣”也只有15 对步足。还有些蜈蚣的步足又多又短，有35对、45对，最多的达到173对。
