物体的运动方式主要有移动、转动、滚动、振动和摆动。移动：当一个物体沿直线从A点移动到B点时，这种方式就叫做移动。特征：物体发生了位置上的变化。
滚动是力偶和线性力的合效应。但，物体受摩擦作用时，力偶和线性力都可以单独使物体产生滚动；这种情况下的滚动是力矩效应，瞬心又是滚动的矩心。而且，瞬心恰在摩擦力作用点上。这是具有摩擦作用时滚动的两个重要特征。作用力为力（偶）矩时，摩擦力方向与滚动方向相同；作用力为线性力时，摩擦力方向与滚动方向相反。
